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先將機(jī)械手進(jìn)行復(fù)位操作。 當(dāng)機(jī)械手未到原位，此時(shí) PLC 輸入電平信號(hào)跟脈沖信號(hào) CP-1 給步進(jìn)電機(jī)橫軸驅(qū)動(dòng)器，連接橫軸的步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，橫軸往后縮，后縮到位后會(huì)碰到后限位開(kāi)關(guān) SQ3，SQ3 啟動(dòng)之后，主機(jī)就輸入電平信號(hào)跟脈沖信號(hào) CP-2 給豎軸驅(qū)動(dòng)器，豎軸步進(jìn)電機(jī)控制豎軸上升，上升到位后會(huì)觸碰到豎軸反限位開(kāi)關(guān) SQ4，SQ4 啟動(dòng)之后，主機(jī)輸入旋轉(zhuǎn)脈沖信號(hào) SB-0 給直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 3，4，完成機(jī)械手的復(fù)位動(dòng)作即 YU21 和 YU22 的動(dòng)作。 復(fù)位操作結(jié)束后，主機(jī)輸入脈沖信號(hào) CP-1 給橫軸驅(qū)動(dòng)器，步進(jìn)電機(jī)開(kāi)始正轉(zhuǎn)，橫軸實(shí)現(xiàn)進(jìn)給操作 YV2，橫軸進(jìn)給到位時(shí)碰到正限位開(kāi)關(guān) SQ1，進(jìn)給完成。 機(jī)械手收到主機(jī)發(fā)送電壓信號(hào)，旋轉(zhuǎn)至已定的角度，完成動(dòng)作 YV20，這時(shí)氣動(dòng)電磁閥斷電，機(jī)械手張開(kāi)。主機(jī)再同時(shí)輸入電平信號(hào)跟脈沖信號(hào) CP-2 給豎軸驅(qū)動(dòng)器使步進(jìn)電機(jī)開(kāi)始反轉(zhuǎn)，豎軸下降。當(dāng)豎軸下降至碰到限位開(kāi)關(guān)時(shí) SQ4，下降停止，電磁閥得電機(jī)械手夾緊。※推薦品牌： ※推薦公司
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